充气城堡的由来是在公元十一世纪，开始以石头代替泥土和木材来建筑城堡。建设在土堤上面的木制箭塔，改由大块的石头建造，这种防御工事被称为空壳要塞，后来发展为箭塔或要塞。
一堵石墙会包围旧的板筑和要塞，并改由壕沟或护城河所环绕，另外再设置吊桥和闸门来防护城堡城门。
基本要塞型城堡，是由征服者威廉所建造的伦敦塔。它起初是一幢方形的建筑，并被涂成白色以吸引注意，后来的国王们就以今天所看到的城墙和改良后的建筑来加强它的规模。
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十字军东征后，带回新的防御技术和攻城工程师，使城堡的设计得到改进。同心的城堡从中心点扩展，由两堵或更多的环形城墙所包围。
起初以方形的箭塔来加强城墙的防御力，后来则改为圆形的箭塔。因为方形箭塔的角落会很容易受到夹击，使整个箭塔极易受创，而圆形的箭塔则更具有抵抗力。在城墙和箭塔的顶端可加设更多的战备，让它们更具有向下攻击的能力。
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